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发表于 2013-8-13 22:35:19
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由于轮胎的特殊性, 其与地面的最大附着力并非表现为固体之间的 "最大静磨擦力", 而是两者之间存在一定 "滑动率" 之时. 纯滚动滑移率为零, 纯滑动滑移率为1. 介于两者之间时, 滑移率=(1-轮速/车速)X100%.
不同路面最大附着力对应的滑移率不同, 大致范围在 15% 到 20% 之间. 好的 ABS 系统应能让刹车时的滑移率围落入这个最佳范围之内(更高级的 ABS 系统能自适应追踪最佳滑移率).
轮速好办, 可通过固定于车轮上的轮速传感器直接测量. 车速比较麻烦, 光学的受制于路面反射情况, 遇到烟气灰尘则可能受阻. 也可通过测量车身的加速度通过数学匀速推测车速.
这些轮速车速参数都有了, 后面就是控制了. 其目的无非就是通过条件刹车压力, 维持滑移率在比较合理的范围内.
最理想的ABS系统应当类似变频空调那样, 对刹车力矩做到无极调节. 这类 ABS 是不会有抖动现象的. 不过实际系统可能眼下还很难做到这点, 对刹车力矩的控制类似定频空调那样, 只能在最大和最小之间快速交替变化, 以期其平均制动力能与最佳制动力接近. 这样的系统会产生抖动现象. |
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