自学电机控制遇到一些问题

935482411 · 发表于 2024-4-17 09:25:59

楼主有点类似欧阳锋，已走火入魔了……
有个截图供参考，自己冷静分析、处理吧

935482411 · 发表于 2024-4-17 09:57:23

看视频，该电机已运转起来了，是个好的开端。但是，其运转方向未知？运行速度慢。实物是套件自己组装还是成品？首先要解决运转方向问题先。

yjmwxwx · 发表于 2024-4-21 01:28:10

fshwen 发表于 2024-4-16 13:48
不知道具体是怎样的，也没搞过这种，只提一点自己的看法，一是强电流电路干扰大，不妨把大电流的线路缩短或 ...

整个地都在振荡，可能是驱动部分振荡造成的，第一次搞这种MOS管H桥驱动电机没经验，也没测过别人的板子正常应该是什么波形。

确实很多飞线，调整起来也不方便，我正在焊画的板子，今天刚焊就发现LM1117画反了，也不知道焊起来能不能正常工作，第一画这种驱动电机的板子

yjmwxwx · 发表于 2024-4-21 01:31:00

935482411 发表于 2024-4-17 09:25
楼主有点类似欧阳锋，已走火入魔了……
有个截图供参考，自己冷静分析、处理吧

我刚学电机控制还不懂这么多啦，我这个电机应该不是步进电机，只是我才学还不会做伺服控制器。。

yjmwxwx · 发表于 2024-4-21 01:37:20

935482411 发表于 2024-4-17 09:57
看视频，该电机已运转起来了，是个好的开端。但是，其运转方向未知？运行速度慢。实物是套件自己组装还是成 ...

总算能转的快点了，转动方向是一定的，只是还没搞正反转控制。我正在学电机控制，电路是自己焊的，这个电机也不知道参数，比如额定电流多少，工作一会就会热。

luosifu · 发表于 2024-4-21 03:06:28

本帖最后由 luosifu 于 2024-4-21 03:08 编辑

正反转很简单，改下时序就行，你肯定早就知道了，还装客气。这东西重点就是闭环控制部分，首先是位置与驱动闭关闭环，根据当前位置给出合适的PWM。从你电机转动时的声音来看，带载时，似乎位置-电流-占空比三者的关系还需要调，这个找找现成的资料和开源数据参考一下。
我也是空口瞎说，现在用FPGA控制这电机唱歌呢，我也就这水平了

要是硬说这个BLDC是步进电机，也不是不行，用六段方波控制的，咯噔咯噔的转……

luosifu · 发表于 2024-4-21 03:17:12

对了，想起来个事，最好用示波器看一下梯形波两腰上升或者下降过程中，会不会受反向电动势的影响，导致实际波形与预期相差过大。这个影响可能会随着电流增加而加大。

yjmwxwx · 发表于 2024-4-21 08:55:32

luosifu 发表于 2024-4-21 03:06
正反转很简单，改下时序就行，你肯定早就知道了，还装客气。这东西重点就是闭环控制部分，首先是位置与驱动 ...

恩，正反转我倒是会，只是闭环不容易搞，我现在的闭环根本不行，只能当个普通电机来用，比如电机不转时候定位一个位置应该用手转不动电机才算是合格，现在搞的闭环只是根据偏移了多少位置来增加调制比，所以定位了位置很容易就能用手转动，得转到一定位置才转不动。现在电机驱动方式是给电机一个旋转磁场，只是通过调调制比来调力距，感觉应该连旋转磁场一块调，比如要定位到30度，向0度偏移就把磁场向60度调，调到60度还没办法抵消偏移再增加调制比，只是这样调好像会有振荡问题，不如只调调制比容易，缺点就是定位了还能转动。。

我不太会描述我遇到的问题，反正感觉让电机转起来容易，要转的精确就不容易了，关键是就算学会也没地方可以用了，本来看我们这镇上的一个做小装载机的工厂在招搞电机控制的，所以我才给自己画了个饼才学电机控制，昨天看了下网站人家已经不招了，自己给自己画的饼都没了，感觉学下去的动力减退很多。。

yjmwxwx · 发表于 2024-4-21 08:58:59

luosifu 发表于 2024-4-21 03:17
对了，想起来个事，最好用示波器看一下梯形波两腰上升或者下降过程中，会不会受反向电动势的影响，导致实际 ...

我现在关键是不知道正常波形应该是什么样，感觉最好买个这种电机的控制器研究下人家的电路，再看看人家波形什么样子，只是买个拆机的估计也要上百，感觉有点不值

luosifu · 发表于 2024-4-21 12:31:46

yjmwxwx 发表于 2024-4-21 08:58
我现在关键是不知道正常波形应该是什么样，感觉最好买个这种电机的控制器研究下人家的电路，再看看人家波 ...

如果不考虑力矩定位这些，只是空载定速旋转的话，理想情况是梯形波，实际波形，这个梯形波两边的腰，是PWM实现的。
硬盘的盘片电机是不是BLDC？可以看看这个电机

zhengrob · 发表于 2024-4-21 19:45:21

yjmwxwx 发表于 2024-4-21 08:55
恩，正反转我倒是会，只是闭环不容易搞，我现在的闭环根本不行，只能当个普通电机来用，比如电机不转时候 ...

伺服电机驱动软硬件网上有好多教程和开源项目的，搜关键字FOC就可以。

直接就上旋变好像难度增加了不少，不如先用一片磁编码器作为起点，更容易上手些。等到马达能很好运转了，再换成旋变。

调试FOC一般的步骤是先开环让马达转起来，这一步是把PWM，ADC等基本硬件模块建立起来，clark，park以及其反变换等算法模块建立起来。这一步完成后，再把电流IqId闭环建立起来，到达这一步就是力矩可以调节了。然后再依次跑速度环和位置环。

如果说调试伺服马达程序有难度，主要是指这是一个电子加机械（旋转角度）的动态调试过程，而非静态过程。好在网上有好多资料和开源项目可以学习，但是好像汇编的程序确实不多，C的代码一大堆并且很多都是成熟可用的。

935482411 · 发表于 2024-4-21 20:00:10

yjmwxwx 发表于 2024-4-21 01:37
总算能转的快点了，转动方向是一定的，只是还没搞正反转控制。我正在学电机控制，电路是自己焊的，这个电 ...

转速可以快慢控制了，有进步嘛。
做电机控制，不要什么东西都自己来做，那样范围太广，容易把自己搞累。
建议学习使用变频器，懂设置它的几个参数先，好快速上手。

佚天 · 发表于 2024-4-21 20:09:43

935482411 发表于 2024-4-21 20:00
转速可以快慢控制了，有进步嘛。
做电机控制，不要什么东西都自己来做，那样范围太广，容易把自己搞累。 ...

虽然楼主刚开始学电机控制，但从他的表述和你的回帖可以看出来，他目前在这方面的水平是远远大于你的水平的。
所以可以参与讨论，但你的水平还达不到去“指点、指导”楼主。

935482411 · 发表于 2024-4-21 20:22:19

很可惜，很多有很高水平的人，只会看师傅们做事而帮不上忙。因为他自己除了懂点理论知识外，解决实际问题的能力很低。^_^

天天爱玛丽 · 发表于 2024-4-21 21:55:10

本帖最后由天天爱玛丽于 2024-4-21 22:23 编辑

去年搓过一个LKS版本的无刷驱动,发现正弦波运行安静一点点,但是力矩比方波的小很多,没太大优势.无刷电机只需要实现加减速即可,楼主需要的是伺服控制,可靠的停止和位置控制,就要按照伺服的驱动方式搞.虽然电路一样,驱动波形不同.伺服主要要求的一点是停止之后保持力矩不变,即运转和停止都要输出力矩.运转时输出扭动力矩,停止时输出抗扭动力矩.以常用的方波驱动方式分析的话,正常转一圈的驱动方波顺序是UW->UV->WV->WU->VU->VW,,伺服要求的转动角度很小,需要细分,以UW->UV过渡为例说明,U通高电平时,让W低电平的脉宽逐渐变窄到0%,同时V低电平的脉宽逐渐变宽到100%,完成小角度的连续变化.停止时,则是持续给绕组通180度的正反方波实现,例如UW->WU或UV->VU或WV->VW,具体用那一组取决于停止时的时序,这样持续的变化,即可锁住转轴角度并保持力矩.虽然说的很简单,但也说明白了基本原理,希望能帮到你.

		自动登录	找回密码
密码			加入会员