【参赛】打印车 涂鸦车

⒔號芭嚇即興

各位坛友好。 又是我。

还是那个高中都没毕业 喜欢DIY 的家伙

几年前 突然有了设想。 做一辆小车 用水在地面上打印东西。。。。

最初的设想


一个底盘  四个轮子。  屁股上带一排喷水阀

车要向前走  所以喷水阀只能装在后面了。  
最早设想装在车中间。   
不行  ！！    因为车在行驶过程中  轮子会压到画面   




开工

网上买两张合金板
各种工具+一双手
















车的大致框架完成！！！！

接下来是动力部分！！！！
一心想做到最好。  我甚至动用了万向节   差速器！！！


























买了一个35步进电机     
自己又有车床      就加工了一个法兰    用来连接皮带齿轮

然后是方向部分！！！！







纯手工啊！！！   网上买的15毫米的铝棒！     切！！  磨！！！ 打孔！！！


下面这张图是后来改的！
因为步进电机力量有限   主动轮直径太大   导致起步困难   无力！！！

又加工了一个小法兰   连接小齿轮  


总电源开关


打孔   手疼。。       经常磨得腰酸背痛











车体已经完成！！！！！！！！！！！！！！

下面这条固定喷嘴的板子     差点要了我的命！
一把小锉刀   2.5后的合金板子。。   我的天。。。      
下一步准备入手一个激光切割机！！！！！ 。。。。做梦中。。。。。













整车硬件部分基本完成      
花了我将近一个月。


下面开始电子部分   

这个车的大致原理：
手机 或 电脑  用APP  蓝牙连接打印车
发送文字信息  或 图片信息

车接收到以后 处理 解码  运算之类。。。。。
我也说不清。。。。   我也是个半吊子。。。。。

首先 要打印文字信息。。  就需要汉子字库芯片。。
说真的    我根本不会。。。。

经过大概一个星期的学习。。。
字库芯片完全搞定！！！！！！！

把汉字或者英文   转换成 像素点 ！！！！！！！！！！  这是关键！！！！













最小的那个是中文汉字字库芯片    里面存储了5万的汉字的模型   像素点信息

剩下两个芯片是电平转换。     因为我的系统是5V 的     这个芯片是3.3V的

先做了好长时间的实验。

当“啊”这个字的像素信息输出了！   我欣慰了。。。。

再来做步进电机的驱动电路：
这个不难！











四线步进电机  

再接着是整个系统的供电:


三组电压
12V
5V
3.3V

然后我拆了一个笔记本电池。   三块锂电池！  刚好！







做了电压平衡充电头
封装！！！！！！！！！！

然后装车！！！！！！！！！！！




引出各个电源和信号线






开始   我测试了步进电机   让车先跑起来！
结果发现   车太重了     电机的力量不够
所以前面我改了电机的主动轮！

最早因为各个螺丝孔已经定死    机械结构不好改变
我又想了一个办法来解决

那就是升压

步进电机的电压范围很宽    我开始用的是12V

没力气

那就升压呗！！






12V升到20V  电流也上去了  
电压也没问题

力量确实大了。

但！！！！！！！

自己做的升压电路    效率太低了。。   温度太烫！！！！

后面我又买了成品升压板。。    嗯！！！！ 好用！！！！







基本电路已经差不多了。。   

关键的主板开始：












做主控板   
太过投入
也没太记录。。。。。。
大概原理：
蓝牙接收模块  把  接收的信息给CPU
CPU 和 字库芯片   运算
发送给两个595串口芯片

595控制16个三极管          16个三极管控制16个喷嘴

SD卡   我也是一窍不通啊！！！
又是一个多星期的研究。。。  没日没夜。。。。。

我本来想用SD卡当做暂存     把接收到的图片的像素信息放在SD卡里
因为这些像素信息   非常大！！！！！！

51单片机空间根本不够！！！！！
下面这些图都是开始做实验的时候。。。。。。




这张图的电源板上面就装了成品升压板。。  好用 。   稳定   效率高    也没什么温度！！



整车基本完成！！！！！
下面开始测试！！！！！

家里的地板是白色  打印上去也看不见    加点墨汁！！










成功！！！！

手机上下载APP
设置各个程序！！！



带劲。。。。  玩了一会。。。。
然后带出去 到水泥地上试试

我到车库去了。。  用的清水测试。。。

不敢用墨汁。   干了全是痕迹。。。 保安肯定来敲我家门！！！！





水泥地太干了。。。。 后面打印。。。 前面的就干了！！！！

干了以后   啥也看不出来。。。。。






问题出现：

我虽然给车的前轮做了舵机控制方向
但是没有参照物。。  没有基准。。   
打印出来会跑偏

两个前轮的方向拉杆

我都做了 可以微调

但是

地形复杂  

刚调校好。。。  换个地方     

车又跑偏了

后来又开始绞尽脑汁了。。。。。。。。

停工了将近一个月。。。

没有想出合适的方案来解决车子跑偏

车不能直线行驶的话

就没办法打印图片。。。

图片的像素点太多。。。  一旦跑偏。。。。。  

乱七八糟了。。。。。

最后 灵感一现！

用一根棉线解决了问题

拆了个光驱   取点小配件
剩下都扔掉！！！！


做了个卷线轮

用线来当做基准。





车的方向如果偏移。。。 位于车头部位的线   肯定会发生偏移！！！
检测线的偏移量     自动调整方向！！！！

哎。。。。。

拆的时候不小心把主板掰断了。



改吧：








原理很简单

线偏移了    碰到开关。。。  CPU控制方向舵机调整方向

实用。。。。。
车可以走直线了。。   就能打印图片了。。   赶紧去试试。。。。

总结
这两车 有太多难解决的问题

自己有强迫症   我要做的结实耐用。。  全部用金属    太太太难加工了      上面的铜柱   螺丝  螺帽   没有100也得80

打印出来的像素  也就是水滴。。。  不均匀。。。   水箱里的水 通过水泵加压  到各个喷头    因为全部是串联的    所以管道最尽头的压力最低   
   水滴也就最小。。。     这个问题困扰我好长时间
   各种管道改动    都不行。。。    最后用程序解决了。。。
   某一时刻  开启的喷嘴的数量不同。  导致压力变化
   喷头全开的时候   16个水滴都小
   一个喷头开启的时候  1个水滴巨大！！！！！！！！！！！                   后来都解决了   没有动硬件    全靠程序！！！！（机密！）

车轮没有减震   地面如果不平   有时候某一个轮子就会悬空    不好解决     但是没有影响

问题太多。。。  都是发现一个    解决一个。。。    记不住了。。。。

⒔號芭嚇即興

小熊加饼干 发表于 2018-10-30 14:09
这是高中没毕业吗？这是高中没毕业吗？一个礼拜把这搞懂了，一个礼拜把那搞懂了，我一个月都没搞明白一个

真的,我高中都沒上完。呵,见笑了。

⒔號芭嚇即興

ro0t 发表于 2018-2-21 22:13
赞楼主！！

棉线方案   一般人想不出来  确实牛！！

兄弟    咱俩看的应该是同样的节目。。。    这好些年了。。     我就是受那个启发的

我的矿石

太有创意了，道路划线机 斑马线等可以引用这技术

⒔號芭嚇即興

http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... j.8428770.3416059.1

做了个视频   大家一定要看看

291680852

不错  很牛逼  机械到设计都很牛。  
有一个问题:怎么保证轮子打滑以后的会正    ，喷水不均匀可以控制压力泵  里面加压力传感器 用PID来控制压力

zenglei421

那个线的也没看懂~~~

光栅

兄弟，赶紧申请个专利，改进下，马路标志标线打印机，潜力无限哦

365171757

不错，小伙子机电手艺都很到位。交警、交通部分需要这部车

饿恶魔们

移动的打印机，把喷头改下，可以改装成很多东西，

清纯色狼

此贴必获奖

无烟男人

这小子牛逼！！！  全才了

无欲则刚

五体投地了！

fjzxx46

这个要赞！！～～～～～

苏游

全世界有多少马路？交警回来找你，第二个马云快要出现了

爱你矿坛

不错！可用到马路上面。

fu-32j

很有希望的年轻人！

llllllxing

支持折腾，有创意，顶