有做过逆变器或接触过无刷电机驱动的没，请教个波形问题

gia

截图是一个利用霍尔的无刷电机驱动芯片，外界来的霍尔信号、Vsp电压、三角波进行叠加后进入比较器，对内部三对MOS进行驱动。我理解的，如果霍尔信号频率小，则不产生正弦信号，直接Vsp和三角波进行比较，为方波驱动；如霍尔信号频率足够，则三者综合，成了正弦波驱动。
现有个问题，此芯片的调速原理是啥；另外，如果不用霍尔，使用光编或无感，该怎么调速呢？