【参赛】多功能寻迹车

旧城以西

一、概述
       多功能寻迹车，顾名思义，它有很多拓展性功能。实用意义也比较高，本作品启发于我们本地一考古现场，由于地势原因人员无法进入狭小的缝隙，因此设计了此款产品。
       本产品可以实现自动检测并躲避障碍物，当传感器检测到指定物体时，机械臂可自动拾取并收集目标物。机械臂的夹持部分可自行拆卸、更换，比如：钻头、土铲、吸盘、电磁铁等，以适应多种工作环境需要。

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二、结构设计
      本产品采用履带式车轮增大了和地面的接触面积，适合在情况不确定的路面上行驶，在车的前方有传感器可以自动寻迹和避障。采用两个履带的正
反转来使机器迅速的转弯。车身整体可以采用不锈钢材料，整体的电路也也可以进行绝缘处理，满足在湿润潮湿的环境中工作的要求，同时不锈钢结构也增加了车身整体的刚性，满足我们在考古环境中的使用要求。

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三、驱动电路
1、开发平台
     STM32F103ZET6芯片硬件图解：如图所示。其与各种硬件设备配合使用，通过超声波传感器和红外传感器反馈信号给单片机，通过单片机接受指令与驱动。

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2、驱动系统
    使用两个540电机来带动左右两个履带进行前进、后退、转向的功能，机器人要有足够的动力用来爬坡和推进；电机强力的反转
扭力可以实现机器的转向和倒退。一体式的设计可以实现完全防水防尘，使之足以在多尘的工作环境长时间使用。
（1）驱动电机参数
540大扭力有刷电机：长43mm，宽28mm，高37mm 电机轴长12mm 直径3.17mm；采用320A一拖一的有刷电条，正向持续电流80A(峰值电流480A）;
反向持续电流60A（峰值电流300A）。工作电压为6~15V。空载转速10000转，空载电流1.4 A。
（2）舵机参数
反应速度：0.17sec/60degree;工作电压：4.8~7.2V；死区：5微秒；扭矩：12KG/CM。

由于小车多次修改，且本来没想参赛，今晚慌乱之余上传，所以照片比较乱。有些资料可能不全面，有需要的我再进行上传。演示视频太大再上传中，希望明天能上传到云盘，我再发链接。

正在添加物联以及图传硬件，功能上使其实现手机APP遥控操作并实时图传，还有诸多疑问来不及做完了，就先这样吧，后期再有时间继续制作

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蓝牙和图传，准备增加的硬件模块。

清纯色狼

看起来真的很不错 要是有更多制作过程的细节照片就更好了

自然音色

电子与机械的结合体，做的还不错，还是有一些新意。