有效率較高的現場總線推薦嗎？

wangxz123 · 发表于 2017-12-6 17:37:51

CAN 的速率最高只有 1 Mbps, 而且一個數據包只能傳輸 8 Bytes 數據，如果需要控制一臺 7 軸機械臂，我們希望一次發送 7 個關節的位置數據和速度、加速度等參數，每個數據爲一個 float 型，佔用 4 Bytes, 那麼就算 9 個數據好了，一共是 9 x 4 = 36 Bytes, 通過 CAN 傳輸至少要分 5 個數據包進行傳輸，這還沒有算分包額外佔用的包頭信息。這效率有點難接受呀

ywm1210 · 发表于 2017-12-6 19:06:46

用超级计算机！

中海一人 · 发表于 2017-12-6 19:55:10

不知楼主是港澳台同胞，还是老年人，用繁体字？繁体字大家一般都认识，但看起来文字有些乱。别误会，我不反对用繁体字

陪你玩儿时尚 · 发表于 2017-12-7 08:59:21

CAN具有通信速率高、容易实现且性价比高等诸多特点，网络各节点之间的数据通信实时性强，它的高性能和可靠性已被广泛认同。它的通信速率最高可达1Mbps，能购满足一般常用的要求。

washu · 发表于 2017-12-8 01:30:08

我记得用树莓派的 SPI 驱动显示屏，几十兆速度是没问题的

我驱动 PMOLED 至少也用 10M 速度，人家驱动 AMOLED，TFTLCD，几十兆稀松平常，楼主可以考虑 SPI 总线

不过 SPI 好像米有纠错机制

btw. 在瘟到死下编程封装很厉害，只管往 buff 丢数据，但树莓派的 SPI 一个包多少 byte 不清楚，我记得 AVR 上一个 SPI 包是 4*8bit 大；不过我用示波器看过，树莓派的硬件 SPI 也是每 8bit 时钟会停一下的

longshort · 发表于 2017-12-8 06:54:26

总线速率与控制对象的动作速度要匹配。七自由度的机械手最短的两个动作之间的时间长度是多少？我想1Mbps的can总线绰绰有余。总线速度过低传输效率低，而总线速度过高，传输误差会增大，用于校验的时间反而会增加，同样得不偿失。安全的速度范围，对被控对象的机械装置也是最安全的，机械设备本身的提速也会造成损耗大幅度上升，设备折旧年限可能缩短，运营成本上升，真正的得不偿失吧？

渭城朝雨 · 发表于 2017-12-19 01:27:03

在恩智浦推送的广告中看到过一篇文章，工业以太网有取代CAN的趋势。

小徒弟下山 · 发表于 2017-12-24 11:55:15

can主要设计为抗干扰能力，速度高的总线多了，

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